智能，紧凑，可自由编程的电机控制器
适用于无刷、直流刷和步进电机
电机电源/逻辑电源/ STO电源:11 - 80 VDC / 9 - 36 VDC / 18 - 36 VDC
输出电流:100A连续;140A峰值电流
支持各种反馈选项，包括Sin / Cos和绝对编码器
通讯通过RS232, TMLCAN和CANopen接口
STO输入安全完整性等级SIL3/Cat3/PLe
封闭式设计，可伸缩连接器
尺寸(长x宽x高):104.2 x 95 x 47.1毫米

iGVD71是一款紧凑的高性能控制器，专为电池驱动的无人驾驶运输系统(agv)、自主移动机器人和物流系统的需求而设计。由于强大的嵌入式MotionChip™控制器和非常灵活的html编程语言，协调和同步的电机/驱动列车运动，防滑控制算法，或轴之间的主动扭矩分配(扭矩偏压)可以实现。IGVD71是电池驱动的移动应用的最终解决方案。
电气特性:
电机电源/逻辑电源:11 - 80vdc / 9 - 36vdc
输出电流:100A连续，140A峰值电流
电机类型:
无刷直流电机(无刷直流电机，永磁同步电机)
无刷直流电机(直流电机)
步进电机(2相或三相)
音圈致动器
线性马达
反馈选项:
1日反馈:
增量式编码器
要求1 vpp
数字霍尔传感器
2日反馈:
增量式编码器
SSI / BiSS-C
EnDat 2.2
控制:
通过CAN总线，脉冲和方向或模拟/数字输入
自动执行存储在驱动器的非易失性存储器中的复杂运动序列。
通讯:
RS232 -高达115kbit /s
CANopen——根据CiA档案301、305和402
TMLCAN -技术软件专有的CAN协议
以太网-可选，通过一个额外的通信模块
数字和模拟输入/输出:
5 数字输入:12-36V, PNP/NPN，光隔离
4个数字输出:0.2A PNP/ 0.3A NPN
1数字输出:PNP/NPN 2A电机断路
1个模拟输入:12位，0- 5v
可能使用数字输出来控制外部电机/制动
集成制动斩波功能控制一个外部制动电阻
安全:
具有过流、过温、欠压、过压、I2t及后续误差保护功能。
STO -安全扭矩关闭，安全完整性等级SIL 3，类别3,PLe。
控制特点:
正弦换向与磁场定向控制(FOC)通过编码器，霍尔传感器或无传感器。
快速准确的控制回路结构，可定制采样率和PWM频率高达100KHz
出色的共振和振动抑制，通过灵活，同时使用10个BiQuad滤波器。
增益调度用于动态调整PID控制器参数以获得最优定位性能。
双回路，同时评估两个不同的反馈传感器，以补偿齿轮齿隙和机械弹性。
当编码器可用时，具有正弦换向和磁场定向控制(FOC)的闭环。
开环，每满步可达512微步，步长损失检测和自动位置补偿，编码器在负载上可用。
操作模式:
位置、速度和转矩控制
带有梯形和正弦斜坡的路径发生器
剖面位置模式，速度模式，归航模式
线性插值(PT)和三次样条插值(PVT)
循环同步位置(CSP)
电子齿轮(EGEAR)和凸轮(ECAM)
运动轮廓通过位置，速度，扭矩或电压
模拟外部参考，脉冲和方向
EasyMotion工作室软件:
图形化编程界面，具有多种功能和向导，用于单轴或多轴系统中复杂序列程序的简单调试、配置和本地编程。
可以选择电机类型、编码器接口和控制结构，设置保护和控制器参数。
自动确定PID控制器参数(自动整定)。
扩展的分析和优化工具集成使用控制面板，记录器和范围功能。
TML库:TML运动库可以在Windows(32位和64位版本可用)或Linux操作系统下工作，可以包含在C/ c++、c#、Visual Basic、Delphi Pascal或LabVIEW下开发的应用程序中。TML_Lib是一组高级函数的集合，允许从PC控制技软智能驱动器和电机。该协议是html，通信可以通过RS232, can总线，以太网或USB进行。
技术软运动语言(html)编程语言:使用html语言，不同的操作模式、运动配置文件、参考运行或复杂序列程序的控制可以图形化编程和自主执行。驱动控制器可以处理模拟和数字I / O信号，执行算术和逻辑操作，也可以在轴之间交换数据和命令。单轴和多轴独立应用程序可以很容易地通过自创建序列程序实现，甚至不需要使用复杂的CANopen或EtherCAT主控制器。
MotionChip™技术:所有Technosoft伺服控制器的主要核心是MotionChip™——一种智能的、可自由编程的运动控制器，专为复杂运动控制任务而设计。MotionChip™提供了使用强大的数字信号处理器(DSP)从德州仪器作为一个独立的，智能单元的可能性。因此，MotionChip™直接解决了复杂主控制的许多任务，从而减轻了机器的全局功能，并可以优化主应用程序的管理。所有重要的控制器控制功能，如多种操作模式，PLC特性，保护和安全功能，以及对不同接口和电机技术的支持，都适用于MotionChip™，从而可以在各种驱动系统中灵活使用。